Dejiny hradu sú rozsiahle. Prvé záznamy o hrade siahajú do 10. a 11. storočia. Prvou časťou hradu bola rotunda, postavená v 11. storočí. V 12.-13. storočí bolo vôkol rotundy vytvorené opevnenie. V 14. storočí sa rotunda spojila s novým palácom.
Najznámejšou osobnosťou hradu bol Matúš Čák, ktorý v 15. storočí dal rotundu zrútiť a materiál využil na prístavbu k rozšíreniu paláca. Hrad počas storočí prechádzal viacerými úpravami a prestavbami. Mnoho krát boli jednotlivé časti zrútené a na ich miesto prišli nové stavebné prvky.
Okrem viacerých prestavieb hrad často menil i svojich majiteľov. Jeden z prvých majiteľov hradu bol už spomínaný Matúš Čák, ktorému sa hrad tak zapáčil, že ho povýšil na šľachtické sídlo. Po jeho smrti (18.3.1321) sa majiteľmi hradu stali viacerí šľachtici. Medzi tých najznámejších patria: magister Johannes, Žigmund Luxemburský so svojou druhou manželkou Barborou, Vladislav Jagelovský, Stanislav Thurzo, Štefan Zápoľský, Ján Zápoľský, Ferdinand I. Habsburský, Pircus di Arco či Imrich Forgáč. Poslednými majiteľmi hradu sa v roku 1594 stali členovia rodiny Ilešházyovcov. Neskôr sa rodina Ilešházyovcov presťahovala do kaštieľa a hrad stratil na svojom význame.
V roku 1790 vyhorel a jeho následná rekonštrukcia sa neudiala. Až v 60. rokoch 20. storočia sa začína etapová rekonštrukcia, ktorá pokračuje až dodnes.