Neďaleko sútoku riečky Belá s Váhom, na úzkom skalnom výbežku dal magister Donč niekedy po roku 1316, keď násilím zabral tunajší majetok Belsko, postaviť hrad. Avšak v roku 1341 prešiel do kráľovských rúk a stal sa novým sídlom županov liptovského komitátu a tak nahradil predchádzajúce sídlo na vysoko položenom Liptovskom hrade. V listine z tohto obdobia sa spomína pod názvom Ujvár, čiže Nový hrad.
Liptovský Hrádok patril ku skromnejším stavbám kráľovských hradov. Tvorila ho dvojica protiľahlých veží a medzi nimi gotický pozdĺžny palác. Okolo tohto jadra bol múr a celok chránila priekopa naplnaná z riečky Belá. Dispozícia dvojvežového jadra s ústredným palácom bola u nás rozšírená najmä v 14. storočí (Holíč, Dobrá Voda, Blatnica). Liptovský Hrádok predstavuje najlepšie zachovaný príklad.
V roku 1433 sa Liptovského Hrádku zmocnili husiti. Počas ich vpádu alebo o niečo neskôr bol silno poškodený, lebo v roku 1441 ho získali Rikolfiovci z Brezovice s podmienkou, že ho opravia a dobudujú. Pre hrad nastali nepokojné časy. Dobyl ho Jiskrov prívrženec, Poliak Peter Komorovský. Násilím ho držal do roku 1474, keď ho vydobyl späť kráľ Matej Korvín. Peter Komorovský prišiel okrem Liptovského Hrádku aj o Oravský hrad.
V 15. storočí vznikli okolo hradného jadra dalšie stavby. Zo severnej strany pričlenili neveľké predhradie. Na jeho západnej strane postavili palác napojený na západnú vežu. Predhradie obkolesili múrom s nárožnou vežičkou, čím vzniklo malé nádvorie, na ktorom vybudovali studňu. Výskum hradu doložil následnú výstavbu vonkajšieho okruhu opevnenia, ktoré okolo jadra vytvorilo veľké predhradie a zvonku bolo lemované vodnou priekopou. Tým sa zavŕšil stredoveký vývoj hradu. Ďalšia zmena podoby prišla až pri renesančnej prestavbe.
V roku 1554 získal hrad do zálohu za 13 500 zlatých Ján Balaša. Jeho rod ho vlastnil až do roku 1600. Valent Balaša okolo roku 1575 uskutočnil rozsiahlu prestavbu a opravy s nákladom vyše 3 000 zlatých. Najväčšou premenou prešlo vonkajšie predhradie, ktorého opevnenie doplnili o nárožné bašty. Pristavali aj nové obytné budovy. Balašovci okolo roku 1600 dali Liptovský Hrádok do zálohu za 33 000 zlatých Mikulášovi Šándorffymu a jeho manželke Magdaléne Zayovej. V dôsledku tureckých nájazdov do Liptova koncom 16. storočia bol hrad vo veľmi zlom stave, pustol, preto v rokoch 1600 - 1603 Šándorffy vykonal úpravy a rozširovanie obytných priestorov. Predĺžením západného krídla až po juhozápadnú baštu a prispôsobením bášt vznikol nový celok - renesancný kaštiel pripojený podjazdom k vlastnému hradu.
V rušnom období stavovských povstaní Liptovský Hrádok často menil majiteľov, ktorí striedavo stáli na strane cisára a protihabsburských povstalcov, čo malo neblahý vplyv na samotný hrad. Podľa inventára z roku 1663 mal funkčný mlyn, pekáreň, pivovar, kováčsku dielnu. Avšak v roku 1709 došlo k bitke medzi povstalcami a cisárskymi vojskami a hrad bol v týchto bojoch tažko poškodený. V 18. storočí gotické jadro nebolo obnovené a pred rozobratím ho zachránila poloha vnútri kaštieľa.
Posledným majiteľom upadajúceho hrádockého panstva bol Ján Lichtenstein, vlastnil ho od roku 1703 do 1731, potom ho predal kráľovskej komore. V roku 1762 komora prikúpila aj susedné likavské panstvo a Liptovský Hrádok sa stal strediskom likavsko-hrádockého panstva. To sa priaznivo prejavilo aj barokovou prestavbou kaštieľa. Z plánov hradu z rokov 1774 a 1775 sa vedľa schátraného gotického jadra (už bez striech) nachádzal ešte obývaný neskorogotický trakt, krytý manzardovou strechou.
Vývoj panstva zabrzdil ničivý požiar v rokoch 1803. Obnovený bol len kaštieľ, stredoveký hrad zostal v ruinách. Liptovský Hrádok bol v roku 1850 sídlom hrádockej komory, neskôr v ňom umiestnili okresný súd s väznicou. Rozpadávajúci sa objekt v roku 1930 spevnila konzervácia. Od roku 1958 sa stal kaštieľ sídlom Národopisného múzea Liptova. Od roku 1989 až do roku 2002 boli priestory kaštieľa neobývané. Potom hrad s kaštieľom kúpila Dagmar Machová a začala jeho rekonštrukciu. V súčasnosti je pri vstupej bráne v prevádzke reštaurácia a k dispozícii je aj penzión, priestory pre konferencie a rôzne spoločenské udalosti, napr. svadby.