Osídlenie hradného kopca je omnoho staršie ako samotný hrad, ktorý vznikol asi v prvej polovici 14. storočia. Vtedy to bol neveľký strážny hrádok, ochranca mýtnej stanice, ktorá sa nachádzala pri brode cez rieku Váh. Mýto sa v Strečne vyberalo už v roku 1321 ale hrad pravdepodobne v tých časoch ešte nestál. Vznikol tesne po tomto dátume, lebo už v roku 1358 sa spomína "castelanus de Strychen". Preto možno predpokladať, že tu stál kráľovský hrad, presnejšie jeho základ - hradná veža a najstaršie opevnenie. Celý rozsah hradu bol iba 22 x 18 m. Z južnej strany ho chránila hlboká priekopa vysekaná do skaly, cez ktorú viedol zrejme padací most.
Strečno bolo v kráľovských rukách až do roku 1397, keď sa spomína prvý súkromný majiteľ, poľský šľachtic Sudivoj z Ostrohu. Ale už v roku 1424 ho vlastnila kráľovná Barbora, manželka Žigmunda Luxemburského. Od polovice 15. storočia sa na harde vystriedalo viacero majiteľov: Ján Čapek zo Sán, Štefan Pongrác z Liptovského Mikuláša, Ján Trnka z Ratiboříc atď.
V roku 1484 sa ustálili majetkové pomery. Hrad aj celé panstvo získal Pavol Kiniži, kapitán Horného Uhorska a majiteľ Lietavy. Po jeho smrti v roku 1494 prešlo panstvo do rúk do jeho manželky Benigmy. Za jej pôsobenia sa na hrade najviac budovalo. Pribudli dve nové krídla - severné s kaplnkou a južné s dvoma palácmi okolo vnútorného nádvoria. Na západnej strane vzniklo predhradie s veľkou vežou (severná) a novou bránou s predbráním (hlavná brána). Na východnej strane vznikol nový dvojpodlažný palác s neskorogotickými oknami a arkiermi.
Po smrti Pavla Kinižiho sa o svoje práva na Strečno prihlásili Pongrácovci, majitelia Starého hradu, ktorý dostali Strečno do zálohy za 12 000 zlatých ešte v roku 1443. Majitelia oboch hradov viedli vojnu a vzájomne si ničili majetok. Vdova po Pavlovi Kinižim hrad ubránila až do roku 1523, keď ho predala Zápoľským. Tí ho vlastnili len do 21.12.1526, keď ho dali do prenájmu Burianovi Svetlovskému z Vlčnova, ale už roku 1529 sa spomínajú ako držitelia hradu a panstva bratia Kostkovci (Peter a Mikuláš). Po smrti Petra (1532) a prechode jeho brata na stranu Ferdinanda I., začal Burian Svetlovský súdny proces o svoj pôvodný majetok a v roku 1534 obnovili svoje nároky aj Pongrácovci. Až v roku 1547 (53 rokov po smrti Pavla Kiniža) prestali všetky spory a súdy a Mikuláš Kostka sa stal definitívne jediným majiteľom Strečna.
Na západnej strane hradu Kostkovci a neskorší majitelia Deršfihovci vybudovali pred staršou, gotickou časťou nové renesančné (druhé) predhradie, ktorého opevnenie spĺňalo požiadavky novej vojenskej techniky. Na južnej strane vznikla nová brána. V 17. storočí vybudovali Vešeléniovci barokové delové bastióny i ďalšie delové pozície v priestore tretieho predhradia, spolu s priekopami a zemnými násypmi. Vytvorili zo Strečna jediný moderne opevnený hrad na strednom Považí. Maximálny rozsah hradu je najlepšie znázornený na rytine z roku 1676. Z pôvodných 22 x 18 m sa rozrástol na 165 x 61m.
Po smrti Františka Vešeléniho sa prezradilo, že pripravoval povstanie proti cisárovi a jeho syn Ladislav prišiel v roku 1676 o celý majetok, dostali ho Löwenburgovci. Dvakrát obsadili hrad Tökölyho kuruci (1678 - hrad vyhorel, 1686). V roku 1689 sa v krypte našlo telo Žofie Bosniakovej (Bošňákovej), manželky Františka Vešeléniho. 45 rokov po jej smrti bolo tela vďaka prirodzenej mumifikácii neporušené. Jej ostatky previezli do neďalekej Tepličky nad Váhom, kde sú podnes uložené pod skleneným vrchnákom rakvy. Aby sa hrad nemohol stať útočiskom vzbúrencov, tak ho dal cisár Leopold I. v roku 1698 zbúrať. Demolačné práce postihli najmä opevnenia a strechy palácov, zasypali hradnú studňu a cisternu. Hrad ostal ruinou.
Napriek demolačným prácam koncom 17. storočia sa z hradu zachovalo pomerne dosť zvyškov stavieb a začiatkom 20. storočia sa na korunách murív uskutočnili konzervačné práce. Počas 2. svetovej vojny sa v okolí hradu odohrávali ťažké boje, ktoré ho značne poškodili. V rokoch 1974 - 75 realizovalo Považské múzeum v Žiline zisťovací archeologický výskum, ktorý predchádzal rekonštrukcii hradu v rokoch 1978 - 1994. V roku 1995 bol hrad sprístupnený verejnosti.